Hay una forma bastante sencilla de configurar impresoras con cups especialmente a través de la interfaz web.

Instalamos cups (en las ultimas versiones de ubuntu viene instalado):

sudo aptitude install cups cupsd cupsys cups-common

Luego añadimos nuestro usuario al grupo lpadmin (sustituir usuario por tu usuario):

sudo adduser usuario lpadmin

Luego ejecutamos firefox:

firefox

Después se accede a la interfaz de cups a través de la siguiente dirección: http://localhost:631

Esta interfaz es bastante amigable y nos será bastante fácil configurar la impresora.

Cuando nos pida el usuario y la contraseña para añadir la impresora como nuestro usuario pertenece al grupo lpadmin ponemos como usuario nuestro usuario y como contraseña nuestra contraseña.